17世纪，近代科学的先驱者伽利略首创用实验方法研究力学问题，由此推论出：若消除摩擦力的影响，物体将无需依赖外力的不断推动，而永远保持其运动状态不变。

　　后来，牛顿对机械运动的规律作了审慎而又深入的研究，根据伽利略的上述思想和当时对某些力学规律的认识，总结成第一和第二定律。在惠更斯研究物体弹性碰撞的基础上，牛顿又提出表述作用力与反作用力关系的第三定律。最后在1686年，牛顿在他的《自然哲学的数学原理》一书中发表了这三条定律。

　　牛顿第一定律表述：任何物体都保持静止或匀速直线运动状态，直至其他物体所作用的力迫使它改变这种状态为止。

　　任何物体具有保护静止或匀速直线运动的性质，称为惯性。因此，牛顿第一定律也称为惯性定律。

　　这里提出了一个重要问题，孤立物体的静止或匀速直线运动是相对于哪个参考系而言的？这个参考系是否象运动学中那样可以任意选取？请看示例。

　　如果牛顿第一定律在某个参考系中适用，则这个参考系成为惯性参考系，简称惯性系。凡是对惯性系做匀速直线运动的参考系都是惯性系。地球仅是个近似的惯性参考系。

　　牛顿第一定律阐明了受力物体相对于惯性系的运动状态将发生变化（产生加速度），由此指出力的含义。
　　牛顿第二定律则进一步说明物体在外力作用下运动状态的变化情况，并给出力、质量（惯性的量度）和加速度三者之间的定量关系：F=kma （式中比例系数 k 决定于力、质量和加速度的单位）。

　　在国际单位制中，

这就是牛顿第二定律的数学表达式，它是矢量式。F为合外力，合外力产生的加速度等于各分力产生的加速度的矢量和。F与a的关系为瞬时关系。

　　根据自由落体运动的情形a＝g和牛顿第二定律的数学表达式，可给出质量为m的物体所受重力W为